基于目标平面运动特征的相机位姿自标定方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201610532962.0 （22）申请日 2016.07.07 （71）申请人 兰州理工大学

地址 730050 甘肃省兰州市兰工坪287号

（10）申请公布号 CN106204574A

（43）申请公布日 2016.12.07

（72）发明人 张墨逸;张秋余;段宏湘;韦慧怡;陈海燕;王前;张涛;乔思斌;吴东方;胡文进 （74）专利代理机构 兰州振华专利代理有限责任公司

代理人 董斌

（51）Int.CI

G06T7/00;

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

基于目标平面运动特征的相机位姿自标定方法

（57）摘要

基于目标平面运动特征的相机位姿自标定

方法，基于目标平面运动特征的相机位姿自标定方法，在单目相机条件下，可以在拍摄目标平面运动的过程中，估计出相机与运动平面之间的相对位姿。首先针对目标运动特征，建立特征点运动约束；然后基于相机小孔成像模型，建立相机位姿自标定模型，此模型由多个约束方程共同组成；最后使用遗传算法对模型进行求解，通过求

解出的相机位姿，可以实现将不同角度的轨迹图像校正为正投影图像。本发明可应用于运动过程中的相机标定与轨迹分析，且标定精度与现有的张正友标定法相近。当获取标定特征较多时，标定结果优于张正友标定法。

法律状态

法律状态公告日

2016-12-07 2016-12-07 2017-01-04 2017-01-04 2018-12-21

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

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实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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